再生電阻在具有回饋特性的伺服系統(tǒng)中有非常重要的作用，一個(gè)不合適的再生電阻可能導(dǎo)致系統(tǒng)過(guò)載停機(jī)，過(guò)載電阻損壞，一旦失去再生電阻的保護(hù)接下來(lái)將會(huì)損壞的是母線電容和功率逆變模塊，因此選配一個(gè)合適的再生電阻是搭建一套伺服系統(tǒng)的重要任務(wù)。

由于放電策略的不同，計(jì)算方式可能有很多種，本文提出一種較為工程化的估算方法，忽略一些復(fù)雜的運(yùn)算。不同的速度規(guī)劃和放電策略對(duì)應(yīng)不同的計(jì)算方法，這里為了簡(jiǎn)化計(jì)算我們做以下假設(shè)：

•  假設(shè)減速過(guò)程中減速度為常數(shù)，機(jī)械摩擦力不變，電流不變。
•  減速減速開(kāi)始時(shí)母線電壓為，在Uclamp觸發(fā)放電，在URegenStpo停止放電。
•  假設(shè)一次減速過(guò)程只放電一次，再生電阻一旦觸發(fā)就持續(xù)放電。

以下以單軸為例計(jì)算：

其他的可能影響：

速度規(guī)劃的影響：T型規(guī)劃與S型規(guī)劃，甚至高階規(guī)劃會(huì)對(duì)回饋過(guò)程產(chǎn)生影響，對(duì)于高階速度規(guī)劃的情況計(jì)算會(huì)非常復(fù)雜， 總體來(lái)說(shuō)回饋曲線會(huì)比T型規(guī)劃柔和，但是差別不會(huì)很大。如果要更精確估計(jì)，最好的辦法是通過(guò)輔助軟件構(gòu)造模型進(jìn)行仿真，例如simulink仿真。

（來(lái)源：伺服運(yùn)動(dòng)與控制）